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專利申請說明書
專利申請說明書1
一種電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人，具體涉及一種機(jī)電一體化、多傳感器融合、自動(dòng)導(dǎo)航及控制的電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人。
背景技術(shù)
世界上一共有3000萬盲人，其中我國有500萬盲人，我國是世界上盲人最多的國家，還有相當(dāng)數(shù)量的人有視力障礙，失明和視弱極大地影響了這些人群的正常生活和工作。培養(yǎng)一只導(dǎo)盲犬的費(fèi)用在30萬以上，正常家庭難以承受經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，而且導(dǎo)盲犬的訓(xùn)練周期相對(duì)較長，服務(wù)壽命相對(duì)較短。因此，導(dǎo)盲犬機(jī)器人的研制有著非常實(shí)際的意義和廣泛的用途。據(jù)查閱相關(guān)資料，現(xiàn)在的導(dǎo)盲器具的研究和應(yīng)用基本上可分為三類：第一類是導(dǎo)盲手杖，在手杖上面加裝各種裝置來達(dá)到探測障礙和導(dǎo)盲的作用，第二類是穿戴設(shè)備，在導(dǎo)盲犬或者盲人身上穿戴導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)盲，第三類是機(jī)器人，通過自動(dòng)或半自動(dòng)方式導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)一定的控制功能，從而幫助盲人，本發(fā)明屬于這一類。
針對(duì)現(xiàn)存的導(dǎo)盲器具研究，導(dǎo)盲手杖受到自身形狀和操作方式的限制，基本只能實(shí)現(xiàn)部分導(dǎo)盲功能，穿戴設(shè)備更是影響人體美觀，造成行動(dòng)不便，每次使用都需要穿上和脫下，本發(fā)明避免了上述問題，并實(shí)現(xiàn)了其具有創(chuàng)新性的設(shè)計(jì)功能，包含豐富的傳感器系統(tǒng)和導(dǎo)航系統(tǒng)，能自動(dòng)處理信息，實(shí)現(xiàn)良好的導(dǎo)航和控制效果。
發(fā)明內(nèi)容發(fā)明目的：本發(fā)明就是針對(duì)上述導(dǎo)盲研究存在的問題，提供一種電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人，解決盲人和視力障礙人士出行問題。本發(fā)明不需要穿戴任何設(shè)備或輔助器具，將復(fù)雜操作轉(zhuǎn)化為簡單操作，利用嵌入式處理器智能化處理信息。針對(duì)這部分人的視力障礙問題，利用衛(wèi)星導(dǎo)航精確定位，同時(shí)檢測方向和姿態(tài)等相關(guān)信息，規(guī)劃出最佳路線，在導(dǎo)航方面為盲人進(jìn)行有效的服務(wù)。在實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能的同時(shí)，引入避障和自動(dòng)控制轉(zhuǎn)彎的功能，用遙控和語音的方式進(jìn)行人機(jī)交互,方便操作。技術(shù)方案：本發(fā)明由機(jī)械部分和電子部分組成，機(jī)械部分是車體為一塊木板前部有方形孔，孔內(nèi)安裝有舵機(jī)，舵機(jī)通過舵機(jī)連接機(jī)構(gòu)與定向輪相連，木板后部有定向輪，車體后部有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接手推桿，車體中部的左側(cè)有天線桿;電子部分是電路底板上的中央處理器通過電路與紅外傳感器陣列、語音模塊、揚(yáng)聲器、光電開關(guān)、地磁傳感器、加速度計(jì)模塊、遙控接收電路、穩(wěn)壓器、串口電路、GPS模塊、GPS信號(hào)接收器、遙控器、攝像頭相連接;鎳氫電池為電子部分提供電能，手推桿由人力推動(dòng)為機(jī)器人提供動(dòng)力。（本段名詞后面要加標(biāo)號(hào)）
所述的舵機(jī)的舵盤和方向輪固定在一起，方向輪隨著舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變機(jī)器人前進(jìn)的方向。
所述的手推桿連接在單自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，作用是提供動(dòng)力和保持車體平衡。所述的'天線桿高度為30cm,末端同時(shí)安裝了攝像頭和GPS信號(hào)接收器。
所述的紅外傳感器陣列安裝在車體前部，用于檢測人行道。
所述的光電開關(guān)安裝在車體前部，用于檢測機(jī)器人前方障礙物。
所述的遙控器安裝在手推桿末端，向遙控接收電路發(fā)射操作命令。
所述的中央處理器為MC9S12DG128單片機(jī)及其外圍電路。
所述的語音模塊采用ASR-R8型模塊，能發(fā)電子女聲播報(bào)相關(guān)的導(dǎo)航信息和提示信息，導(dǎo)航信息有定位信息、航向信息，提示信息有當(dāng)前位置名稱、目的地名稱、前方有障礙物、坡度信息，聲音通過安裝在車體中部的揚(yáng)聲器進(jìn)行放大。
所述的攝像頭為模擬攝像頭，采集的圖象為黑白圖象。
所述的地磁傳感器采用的是霍尼韋爾公司的HMC5883L型平面數(shù)據(jù)電子羅盤，提供的導(dǎo)航精度為1RMS。
所述的加速度計(jì)為飛思卡爾公司的MMA7455三軸數(shù)字加速度傳感器，用于檢測重力場從而提示坡度信息，提示前方有坡道。
所述的GPS模塊通過RS232串口電路將定位信息傳送給中央處理器。有益效果：
(1)能對(duì)導(dǎo)盲犬機(jī)器人的位置進(jìn)行GPS衛(wèi)星定位，在天氣良好的情況下，定位精度在20米以內(nèi)，通過遙控器設(shè)定目前所在地和目的地，自動(dòng)規(guī)劃行走街道路徑，并且用電子女聲提示。
(2)紅外傳感器陣列能對(duì)機(jī)器人所在地面上的白色人行線進(jìn)行檢測，控制機(jī)器人沿著該線前進(jìn)。
(3)光電開關(guān)能對(duì)前方50cm范圍內(nèi)的障礙物進(jìn)行探測，如果有障礙物會(huì)提示“前方有障礙，請繞行”女聲提示音，并且自動(dòng)控制舵機(jī)改變車體前進(jìn)方向。
(4)能利用地傳感器感應(yīng)地球磁場，實(shí)時(shí)檢測自身方向，精度為1RMS。
(5)能利用加速度計(jì)劃感應(yīng)地球重力場，實(shí)時(shí)檢測自身傾斜角，如果遇到坡道會(huì)提示“前方有上坡”女聲提示音，并且燈起指示燈。
(6)能存儲(chǔ)攝像頭采集的圖像。
附圖說明
圖1為本發(fā)明電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為本發(fā)明電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖;
圖3為本發(fā)明電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人的程序流程圖。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖說明，下面闡述本發(fā)明。
圖1為本發(fā)明電子導(dǎo)盲犬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明由機(jī)械部分和電子部分組成，機(jī)械部分是車體為一塊木板，該木板的尺寸為寬10cm、長30cm，屬于硬質(zhì)模型加工用木板。在木板前部5cm處有方形孔，方形孔尺寸為舵機(jī)的截面大小，孔內(nèi)安裝有舵機(jī)，舵機(jī)采集MG995舵機(jī)，舵機(jī)的最大力矩為13kg，舵機(jī)通過舵機(jī)連接機(jī)構(gòu)與方向輪相連，連接機(jī)構(gòu)是將舵機(jī)的舵盤與方向輪的末端連接起來。木板后部安裝定向輪，定向輪不能繞鉛垂線轉(zhuǎn)動(dòng)。車體后部有單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接手推桿，手推桿長度為80cm，直徑為3cm的鋁合金桿，手推桿末端固定安裝遙控器，遙控器上有啟動(dòng)按鈕和選擇按鈕，車體中部的左側(cè)有天線桿，天線桿末端安裝有攝像頭和GPS信號(hào)接收器，天線桿高度為30cm。
電子部分是電路底板上的中央處理器通過電路與紅外傳感器陣列、語音模塊、揚(yáng)聲器、光電開關(guān)、地磁傳感器、加速度計(jì)模塊、遙控接收電路、穩(wěn)壓器、串口電路、GPS模塊、GPS信號(hào)接收器、遙控器、攝像頭相連接。其中中央處理器、穩(wěn)壓器、串口電路集成在一塊電路板上，地磁傳感器、加速度計(jì)模塊、遙控接收電路分別為單個(gè)電路板與中央處理器電路板疊放連接;紅外傳感器含10對(duì)發(fā)射管與接收管，按直線型均勻排布集成在一塊電路板上，安裝在車體最前部;語音模塊集成在一塊電路板上，與揚(yáng)聲器相連;GPS模塊為一塊集成電路板，與GPS信號(hào)接收器相連。
鎳氫電池為電子部分提供電能，標(biāo)稱電池為,電池容量為20xxmAh，為所有電路系統(tǒng)供電，其中語音模塊、GPS模塊、地磁傳感器、加速度計(jì)模塊的工作電壓為,其余電
路系統(tǒng)工作電壓為5V。中央處理器外圍的穩(wěn)壓電路將電壓降壓后，穩(wěn)定輸出5V電壓，供所有5V芯片及電路工作。機(jī)器人行動(dòng)無須任何能源，盲人推動(dòng)手推桿為機(jī)器人提供動(dòng)力，由于機(jī)器人是兩輪結(jié)構(gòu)，節(jié)約車輪的設(shè)計(jì)也帶來不平衡的現(xiàn)象，可見，手推桿的設(shè)計(jì)既可以提供機(jī)器人前進(jìn)的動(dòng)力，又可以由盲人掌握機(jī)器人的平衡。
本發(fā)明加裝了多個(gè)傳感器系統(tǒng)，紅外傳感器系統(tǒng)是利用發(fā)射管發(fā)射紅外線，光線照射在淺色和深色物體上的時(shí)候吸收量不同，經(jīng)物體反射后用接收管測量反射回來的光的強(qiáng)度來判斷物體顏色深淺，特別是深淺對(duì)比度大的情況下，判別效果更佳。本發(fā)明的紅外傳感器采用10對(duì)發(fā)射管與接收管，紅外線的波長采用700nm至1000nm的紅外光，接收管的輸出電壓比較少，故采用8050三極管的開關(guān)特性來進(jìn)行放大，輸出的模擬電壓可供中央處理器識(shí)別。由于10對(duì)紅外管排布呈直線，如果機(jī)器人下方有深淺對(duì)比度大的線條形狀時(shí)，每對(duì)紅外管的輸出電壓會(huì)不一樣，紅外光照射在淺色區(qū)反射量大，電壓更高，通過在處理器的程序算法里加入閾值比較，可以識(shí)別出該線條。光電開關(guān)也使用該波段的紅外光，但是功率提高，使光能探測的距離提高到半米之內(nèi)，如果前方無障礙物，光電開關(guān)將連續(xù)輸出電壓，如果有電壓下降沿，則說明前方有障礙。
語音模塊是使用的ASR-R8語音模塊，是非特定人聲識(shí)別系統(tǒng)，可以識(shí)別非特定的多人標(biāo)準(zhǔn)普通話發(fā)音，但是考慮到在室外復(fù)雜的聲音環(huán)境，以后識(shí)別時(shí)滯的因素，故命令采用由遙控器來發(fā)送，而響應(yīng)由該模塊來執(zhí)行。語音模塊可以反復(fù)進(jìn)行編程，可以存儲(chǔ)特定的語句，將固定的地點(diǎn)、導(dǎo)航提示音以及其它提示音，先進(jìn)行存儲(chǔ)。模塊內(nèi)部有單獨(dú)的處理芯片，對(duì)音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，中央處理器只需要進(jìn)行指令發(fā)送即可調(diào)用相關(guān)的聲音文件，使語音模塊發(fā)出清晰的電子女聲，經(jīng)揚(yáng)聲器放大后，盲人可以清晰辨識(shí)。
導(dǎo)航系統(tǒng)則由GPS、地磁、慣性導(dǎo)航三種導(dǎo)航方式組合來得到豐富的導(dǎo)航信息，輸出的形式均為可由微型計(jì)算機(jī)讀取的電壓信號(hào)。GPS信號(hào)接收器安裝在天線桿的頂端，安排在機(jī)器人的最高點(diǎn)更容易接收信號(hào)，由于該接收頭是帶磁性的，工作時(shí)頻率為高頻狀態(tài)，充分與其它電路部分隔離。GPS信號(hào)處理器由REB-3571衛(wèi)星導(dǎo)航芯片作為處理器，處理后的信息通過74HC573和MAX3232CSA串口轉(zhuǎn)化芯片將數(shù)據(jù)串行化，數(shù)據(jù)具有固定的格式，包含時(shí)間、經(jīng)度、緯度信息。地磁傳感器采用的是霍尼韋爾公司的HMC5883L型平面數(shù)據(jù)電子羅盤，測量X和Y兩個(gè)方向的磁阻傳感器感應(yīng)地球的磁分量，從而得到方位角，提供的導(dǎo)航精度為1RMS。在使用前需要對(duì)該傳感器進(jìn)行初始化和標(biāo)定，以精確匹配地球磁場，初始化方法是上電后緩慢繞中軸旋轉(zhuǎn)一周，旋轉(zhuǎn)時(shí)間為一分鐘，標(biāo)定是考慮到當(dāng)?shù)氐木暥炔煌厍虻拇牌遣煌�，所以需要上網(wǎng)查詢當(dāng)?shù)卮牌呛螅瑢⑵錁?biāo)定到數(shù)據(jù)里，通過一定的導(dǎo)航算法得到精確航向信息。慣性導(dǎo)航由簡易的測角系統(tǒng)構(gòu)成，MMA7455加速度計(jì)安裝的時(shí)候地垂線重合，如果不重合則在軟件程序里標(biāo)定，將其考慮到數(shù)據(jù)里，計(jì)算時(shí)再減去該項(xiàng)，測量機(jī)器人與地垂線的夾角，從而判斷是否遇到了上坡。
攝像頭模塊使用模擬攝像頭OV7620，分辨率640x480，每秒產(chǎn)生30幀圖像，每幀兩場，1秒鐘采集60幀圖像，采集的圖像為黑白圖像，直接由中央處理器存儲(chǔ)到SD卡內(nèi)，記錄行動(dòng)的路徑圖像，可供盲人外的其它人使用。
中央處理器使用的是MC9S12DG128單片機(jī)，由于信息量大的語音和GPS部分均有協(xié)處理器，該主處理器的功能主要是完成一些傳感器信息融合和控制算法的實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明操作過程簡捷，手握住機(jī)器人的手推桿，準(zhǔn)備好前進(jìn)后，上電后，傳感器開始初始化，按下遙控器啟動(dòng)按鈕，選擇當(dāng)前地點(diǎn)和目的地，然后機(jī)器人開始用發(fā)出電子女聲提示剛才的選擇，機(jī)器人開始前進(jìn)。在前進(jìn)過程中，如果由衛(wèi)星定位到需要轉(zhuǎn)彎的地方，會(huì)發(fā)出電子女聲提示轉(zhuǎn)彎，然后舵機(jī)打舵帶動(dòng)方向輪自動(dòng)轉(zhuǎn)彎;遇到半米內(nèi)的障礙物，會(huì)自動(dòng)帶盲人繞開該障礙，閾發(fā)出電子女聲提示有障礙;在遇到上坡時(shí)，自動(dòng)亮起指示燈，用電子女聲提示前方有上坡。
本發(fā)明在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了豐富設(shè)計(jì)，充分利用了各傳感器的功能，并綜合利用導(dǎo)航和控制算法，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)前導(dǎo)盲研究與應(yīng)用領(lǐng)域的一些新突破，達(dá)到了智能導(dǎo)盲的作用。
專利申請說明書2
一、申請程序：
1、提出專利申請，簽定委托書，提供詳細(xì)的發(fā)明人（設(shè)計(jì)人）或申請人姓名（以法人單位名義申請的應(yīng)寫出法人單位的全稱）、郵編、地址、傳真和聯(lián)系人的姓名及電話。檢索所要申報(bào)的專利內(nèi)容（根據(jù)申請人的要求進(jìn)行檢索）。
二、實(shí)用新型專利申請：
1、發(fā)明創(chuàng)造名稱：
名稱應(yīng)簡單、明確地反映發(fā)明創(chuàng)造的主題和類型，（不得超過25字），名稱不得使用人名、地名、商標(biāo)、型號(hào)及商業(yè)宣傳用語，也不得使用代號(hào)或含糊不清的詞匯，應(yīng)盡可能采用國際專利分類表中的技術(shù)語或國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定術(shù)語或常用的規(guī)范術(shù)語。
2、現(xiàn)有技術(shù)（本發(fā)明的背景技術(shù)）：
應(yīng)寫明與本發(fā)明技術(shù)最相接近的現(xiàn)有技術(shù)的情況，說明其優(yōu)點(diǎn)并實(shí)事求是地指出其存在的主要問題及不足之處，例如某國號(hào)專利，或某出版物名稱等。
發(fā)明創(chuàng)造為產(chǎn)品的，如對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)用文字難以描述清楚時(shí)，可附圖說明。
3、發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案：
對(duì)于產(chǎn)品類的.發(fā)明創(chuàng)造，應(yīng)結(jié)合附圖，清楚、完整地寫明構(gòu)件名稱、各構(gòu)件之間的聯(lián)接關(guān)系、動(dòng)作原理和工作程序，以所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為準(zhǔn)。
對(duì)于電子類的發(fā)明創(chuàng)造，應(yīng)提供電路圖或框圖，并結(jié)合硬件說明其構(gòu)造特征。
4、附圖說明：
附圖應(yīng)按機(jī)械制圖標(biāo)準(zhǔn)繪制。附圖的圖面上一般不得寫有漢字，零件應(yīng)用阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)出，并在說明書中說明每個(gè)標(biāo)號(hào)所代表的零件名稱，同一零件的標(biāo)號(hào)在各幅附圖中均應(yīng)一致，不得使用同一標(biāo)號(hào)來代表不同的零件。制圖有困難時(shí)，可委托代理機(jī)構(gòu)繪制。
5、實(shí)施例
對(duì)于產(chǎn)品類的發(fā)明，實(shí)施例是實(shí)現(xiàn)發(fā)明創(chuàng)造的具體化設(shè)計(jì)，這一部分應(yīng)結(jié)合附圖進(jìn)行說明，并將附圖中的標(biāo)號(hào)標(biāo)注在相應(yīng)的零件之后。實(shí)施例中應(yīng)包括上述第三部分技術(shù)方案的全部內(nèi)容，并作具體的描述，每一幅附圖均應(yīng)說明，每一個(gè)有標(biāo)號(hào)的零件在實(shí)施例中至少提到一次。必要時(shí)可說明其功能、動(dòng)態(tài)構(gòu)造和使用方法。如有多個(gè)實(shí)施例，則每個(gè)實(shí)施例均應(yīng)具體說明。
三、時(shí)間：
1、新型專利從申請日起，約8~10個(gè)月收到專利局“授權(quán)通知書”。
2、按規(guī)定繳納證書費(fèi)后，約一個(gè)半月，發(fā)《專利證書》。
專利申請說明書3
【技術(shù)領(lǐng)域】本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備，具體地涉及一種自改分隔輸送線。
【背景技術(shù)】目前，醫(yī)藥企業(yè)后包裝工序紙箱在輥筒輸送線上傳送時(shí)沒有自動(dòng)分隔紙箱的裝置，紙箱在傳送過程中有兩個(gè)或兩個(gè)以上緊密連接的情況出現(xiàn)。當(dāng)緊密連接的紙箱被傳送至自動(dòng)封箱機(jī)時(shí)會(huì)導(dǎo)致無法封箱，因此需要人工將連接在一起的紙箱手動(dòng)分開。如果輥筒輸送線能自動(dòng)分隔紙箱將大大節(jié)約人力成本，提高勞動(dòng)效率。
輸送線是一種醫(yī)藥企業(yè)常用的設(shè)備，可用于各種物料的短、中、長距離輸送，使用范圍廣泛，但普通輥筒輸送線只能簡單的對(duì)物料進(jìn)行輸送，無法實(shí)現(xiàn)分隔輸送功能，因此分隔輸送是醫(yī)藥企業(yè)迫切需要解決的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】本實(shí)用新型針對(duì)以上的問題，提供一種自改分隔輸送線。這種自改分隔輸送線，采用輥筒輸送線為主體，其特征在于：將整輥筒輸送線分割為兩段，在兩段輥筒輸送線中間加裝一段皮帶輸送線，在輥筒輸送線和皮帶輸送線上安裝氣缸擋板，氣缸擋板由光電開關(guān)控制。
本實(shí)用新型的`有點(diǎn)是：控制精度高，節(jié)約勞動(dòng)力，大大提高生產(chǎn)效率。
圖1是本實(shí)用新型的俯視圖
圖中：
1、輥筒輸送機(jī)A，
2、皮帶輸送機(jī)，
3、輥筒輸送機(jī)B。圖2是本實(shí)用新新的主結(jié)構(gòu)圖
圖中：
4、鏈條A,
5、電機(jī)A,
6、氣缸擋板A,
7、關(guān)電開關(guān)A,
8、氣缸擋板B,
9、電機(jī)B,
10、張緊輪，
11、皮帶，
12、關(guān)電開關(guān)B,
13、氣缸擋板C,
14、鏈條B,
15、電機(jī)C,
16、光電開關(guān)C，
17、自動(dòng)封箱機(jī)。
【具體實(shí)施方式】下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施闡述如下：
參照圖
1、圖2，紙箱由輥筒輸送機(jī)A1向皮帶輸送機(jī)2方向傳送，最終到達(dá)輥筒輸送機(jī)B3。輥筒輸送機(jī)A1由電機(jī)A5帶動(dòng)鏈條A4驅(qū)動(dòng)，皮帶輸送機(jī)由電機(jī)B9帶動(dòng)皮帶11驅(qū)動(dòng)，輥筒輸送機(jī)B3由電機(jī)C15帶動(dòng)鏈條B14驅(qū)動(dòng)。
當(dāng)光電開關(guān)A7處無紙箱時(shí)，氣缸擋板A8降至下限位，反之氣缸擋板A8升至上限位。當(dāng)光電開關(guān)B12處無紙箱時(shí)氣缸擋板B8降至下限位，反之氣缸擋板B8升至上限位，氣缸擋板B8與光電開關(guān)A7距離為倍紙箱的長度。當(dāng)光電開關(guān)C16處有紙箱時(shí)氣缸擋板C13降至下限位，反之氣缸擋板C13升至上限位，氣缸擋板B8與氣缸擋板C13之間距離為1倍紙箱的長度。
通過變頻器調(diào)速使皮帶輸送機(jī)2的線速度低于輥筒輸送機(jī)A1和輥筒輸送機(jī)B3，當(dāng)氣缸擋板A6降至下限位時(shí)第一個(gè)紙箱傳送至皮帶輸送機(jī)2，當(dāng)氣缸擋板B8降至下限位時(shí)紙箱由皮帶輸送線2傳送至輥筒輸送線B2，由于皮帶輸送機(jī)2的線速度低于輥筒輸送機(jī)A2。第一個(gè)紙箱傳送速度將大于第二個(gè)紙箱，使得兩個(gè)紙箱之間拉開一定距離，第一個(gè)紙箱到達(dá)光電開關(guān)B12時(shí)第二個(gè)紙箱仍然在關(guān)氣缸擋板B8前，氣缸擋板B8升至上限位，擋住后面紙箱繼續(xù)向前傳送，達(dá)到分隔紙箱的目的。紙箱到達(dá)光電開關(guān)C16時(shí)氣缸擋板C13升至上限位，擋住后面紙箱繼續(xù)向前傳送，紙箱越過關(guān)電開關(guān)C16氣缸擋板C13降至下限位，完成一個(gè)封箱傳送周期。
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